冲压机器人自动化生产线

典型的机器人冲压自动化生产线一般包含以下部分：机器人、电控系统、拆垛装置、过渡皮带、板料清洗机、板料涂油机、对中台、线尾码垛系统、安全防护系统及机器人端拾器。按照工厂大小和生产线的安置位置不同可以选择不一样的排列组合方式，但要使其合理安全

冲压生产运用到的机器人会有以下3点要求：

1.负载大

2.运行轨迹精确及性能稳定可靠

3.满足频繁起/制动，作业范围大，工件尺寸及回转面积大。

一般很多厂家的冲压机器人都在普通搬运机器人的基础上对电动机功率及减速机规格进行新的增加，例如加长了手臂等，且广泛采用棚架式安装结构，以达到稳定和使用方便。

机器人冲压自动化系统需要的核心构造有：采用以太网与工业现场总线二级网络系统，其中现场总线系统可能同时搭载安全总线。拥有无缝集成进工厂MES系统的能力更好的把如此多的智能控制系统有效集成

3、拆垛系统

目前常见的拆垛系统有三种：

1.专用拆垛机/机器人

（1）专用拆垛机。其结构特点是垛料放置在可移动液压升降台车上；垛料高度依靠与光电传感器与液压系统控制，保持恒定；磁力分张器依靠气动或电动

驱动自动贴近垛料；采用气缸驱动、矩阵布置的真空吸盘组进行拆垛，真空吸盘组垂直运动；拆成单张的板料采用磁性皮带传输。

2.拆垛小车/桁架式机械手

（2）机器人+拆垛小车。其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上；垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动调整机器人吸料高度；磁力分张

器支架安装在拆垛小车上，支架可平移并具有多个可自由旋转的调整关节，更换垛料时人工将磁力分张器靠在垛料周边；拆垛用真空吸盘组及双料检测传感器安装在机器人端拾器上；拆成单张的板料由机器人放置在可伸缩过渡皮带上进行传输。

3.拆垛小车。

（3）桁架式机械手+拆垛小车。其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上；垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动调整机械手吸料高度；磁力分张器支架安装在拆垛小车上，支架可平移并具有多

个可自由旋转的调整关节，更换垛料时人工将磁力分张器靠在垛料周边；拆垛用真空吸盘组及双料检测传感器安装在桁架式机械手端拾器上；拆成单张的板料由机械手放置在可伸缩过渡皮带上进行传输。

4、可伸缩皮带机 

可伸缩皮带机用于拆垛完成后单张板料的传输，它可以为板料提供穿过清洗机所需的移动速度。皮带机的速度一般为变频控制，以保证与后续清洗机、涂油机的同步。皮带长度可调整，以填补不进行板料清洗、清洗机离线时的空间。

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